Fundada por um grupo de portugueses chefiados por Antônio Pinto de Magalhães Mesquita, Hildebrando de Macedo, Manuel Pinto de Almeida e Francisco Lara França, Jacupiranga nasceu ao redor da pequena capela de Imaculada Conceição. Mais tarde, em 1888, o Cel. Magalhães Mesquita, com a ajuda do Padre Antônio Domingos Rossi, construiu a Igreja Matriz da cidade.
Em 1870, quando atingiu a categoria de vila, passou a ser Jacupiranga, palavra de origem indígena que significa jacu vermelho, um pássaro nativo da região. Hoje possui belo casario histórico.
A lei estadual no. 2253, de 29 de dezembro de 1927, criou o Município, como território desmembrado de Iguape, e elevou a sede municipal à categoria de cidade. Jacupiranga conseguiu sua emancipação político-administrativa em 29 de dezembro de 1927 e a instalação em 23 de junho de 1928. Foi elevada a Comarca em 31 de dezembro de 1963.
