Em 20 de julho de 1736, Aleixo Teixeira, capitão-mor da Aldeia de São João do Apodi dos Tapuias Paiacus (atual Apodi), recebeu a carta de data da sesmaria de terras no alto da serra conhecida como Serra do Campo Grande (assim chamada em virtude da proximidade da povoação de Campo Grande), posteriormente conhecida como Serra da Conceição.
Seis anos depois, Francisco Martins Roriz, habitante da Ribeira do Jaguaribe, na capitania do Ceará-Grande, fundou, no alto da serra ainda inabitada, uma fazenda, que passou a ser conhecida pelo nome de seu proprietário. A denominação logo passou à de todo o conjunto da Serra (Serra do Martins).
Graças ao seu desenvolvimento vagaroso, mas contínuo, a povoação do alto da serra tornar-se-ia, um século depois, Vila e Município, com o nome de Maioridade (Lei Provincial n. 71, de 10 de novembro de 1841), a segunda vila do extremo ocidental da Província do Rio Grande do Norte, assim nomeada em homenagem à maioridade antecipada do Imperador Dom Pedro II, ocorrida no ano anterior. A Comarca de Maioridade seria instalada no ano seguinte, sendo a terceira de toda a Província (após a Comarca do Rio Grande do Norte, com sede em Natal, separada da Comarca da Paraíba em 1818, e a Comarca de Assu).
O novo município estendia-se por metade de todo o extremo oeste da Província do Rio Grande do Norte, limitando-se ao norte com o de Apodi, a oeste com o de Portalegre, e a sul e a leste com os municípios paraibanos de Sousa e Catolé do Rocha, respectivamente.
Em 1847, o Município passa a ser denominado Cidade da Imperatriz, em homenagem à Imperatriz D. Teresa Cristina. A alteração do regime, com a Proclamação da República, leva ao resgate do nome antigo e definitivo do Município, que passa a ser denominado Martins em 1890.